El estadounidense Sylvester Howard Roper (1823-1896) inventó un motor de cilindros a vapor. Esta puede ser considerada la primera motocicleta, si se permite que la descripción de una motocicleta incluya un motor a vapor.
Wilhelm Maybach y Gottlieb Daimler construyeron una moto con cuadro y cuatro ruedas de madera y motor de combustión interna en 1885. Su velocidad era de 18 km/h y el motor desarrollaba 0,5 caballos.
Gottlieb Daimler (usó un nuevo motor inventado por el ingeniero Nikolaus August Otto). Otto inventó el primer motor de combustión interna de cuatro tiempos en 1876. Lo llamó «Motor de Ciclo Otto» y, tan pronto como lo completó, Daimler lo convirtió en una motocicleta que algunos historiadores consideran la primera de la historia. 1894 Hildebrand y Wolfmüller presentan en Múnich la primera motocicleta que fue fabricada en serie y con claros fines comerciales. La Hildebrand y Wolfmüller se mantuvo en producción hasta 1897. Los hermanos rusos Eugéne y Michel Werner afincados en París montaron un motor en una bicicleta. El modelo inicial con el motor sobre la rueda delantera se comenzó a fabricar en 1894. En 1902 se inventó el Scooter (proviene del inglés scooter), también conocido como auto sillón,por el francés Georges Gauthier. La scooter es un vehículo de dos ruedas, bicicloFue fabricada en 1914. Tuvo una gran popularidad, sobre todo entre los jóvenes. Incorpora dos ruedas de poco diámetro y un cuadro abierto que permite al conductor estar sentado en vez de a horcajadas. También tiene una carrocería que protege todos los mecanismos, y ofrece algún pequeño espacio de almacenaje de objetos pequeños y de una rueda de recambio. Son vehículos urbanos, aunque también se pueden hacer viajes largos. Lo que destaca en este tipo de transporte es la comodidad del manejo y facilidad de conducción, y no el desarrollo de grandes velocidades.
En 1867 el estadounidense, Sylvester Howard Roper , inventó un motor de cilindros a vapor velocipede que era un motor de vapor (accionado por carbón) y lo integró a una bicicleta. Esta máquina se considera una de las tres a las cuales se les ha llamado “la primera motocicleta", las otras dos fueron el Velocipede de Vapor de Michaus-Perreaux en 1870 y el Reitwagen de Saimler en 1885.Después de su prototipo inicial de finales de la década de 1860, Sylvester creó una versión nueva del Velocipede, basada en el marco de seguridad de una bicicleta. El motor estaba sujeto a un bastidor de hierro forjado, construido especialmente con resortes de acero para absorber mejor los baches de los caminos. El manillar era de hierro y las llantas de madera con “ruedas” de acero de 34 pulgadas de diámetro. El agua de la caldera estaba en el interior del asiento del conductor. El motor tenía dos pistones con una capacidad de 164 cc cada uno y estaban conectados a un brazo de manivela y a una varilla a la rueda trasera. La capacidad total del motor era de 328 cc.a verdadera crítica actual hacia el Velocipede radica en que la diferencia entre éste y una motocicleta de hoy en día es que ésta funciona por combustión y no por vapor, pero para finales del siglo XIX, ¿qué hombre era capaz de propulsar un vehículo de dos ruedas sin esfuerzo alguno? El ingenio de Sylvester lo llevó a construir una verdadera motocicleta acorde a la época. En 1896 Sylvester fallece de un ataque al corazón mientras rodaba en la última versión de su motocicleta. La segunda máquina de Roper está ahora en el Instituo Smithsoniano, y la primera de 1868 está en manos privadas, después de haber sido ofrecida en una subasta en 2012. Otra versión del Velocipede de 1894 fue exhibido en el Museo Guggenheim en el espectáculo “El Arte de la motocicleta” en Las Vegas, y se mostró en 2011 en la colección del Museo Deeley en Vancouver.
El principal problema residía en que el único sistema de producir energía de forma autónoma y «móvil» que existía en aquella época, era el vapor. Un mecanismo bastante grande y aparatoso para instalarlo con efectividad en una bici
Pero no es hasta el año 1.867, cuando ya podemos hablar de la existencia de la motocicleta con alguna propiedad. Se construyeron entonces tres modelos que más bien eran armatostes lentos que se averiaban continuamente. Veamos quién tiene el honor de ser considerado su inventor.